項(xiàng)目背景
醫(yī)用橡膠手套在外科手術(shù)中的使用具有劃時(shí)代的意義，它已經(jīng)成為減少病原體傳播的主要手段，可以避免與任何可能引起感染的物質(zhì)直接接觸的危險(xiǎn)。這類醫(yī)用手套分左右手配為一副供醫(yī)療手術(shù)使用，以優(yōu)質(zhì)天然膠乳為主要原材料，通過采用凝固劑浸漬法進(jìn)行模具加工成型，干燥后制成的橡膠薄膜制品。一雙質(zhì)量合格的醫(yī)用手套不僅直接關(guān)系到一場手術(shù)是否能順利進(jìn)行，而且也關(guān)系到病患手術(shù)者的人身安全。醫(yī)用手套包裝是保證醫(yī)用手套質(zhì)量的重要環(huán)節(jié)。醫(yī)用手套包裝機(jī)也稱醫(yī)用手套包裝生產(chǎn)線,是一種可將醫(yī)用乳膠手套自動(dòng)包裝的機(jī)械設(shè)備。目前，國內(nèi)的醫(yī)用手套包裝普遍由人工放置手套，存在由放置的位置過前、過后引起的包裝紙破裂、切指、包裝不美觀等質(zhì)量缺陷。臺(tái)達(dá)DMV視覺系統(tǒng)的引入能夠很好地解決此類缺陷的發(fā)生，在該領(lǐng)域的應(yīng)用具有重要的行業(yè)推廣意義。
工藝分析
在橡膠手套的包裝過程中，手套放置的位置直接影響包裝的質(zhì)量。主要分為以下兩種情況：手套放置過前：因?yàn)檎奂埐课浑x基準(zhǔn)線只有0.5mm，手套手腕部分放置超過印刷基準(zhǔn)線很有可能會(huì)導(dǎo)致包裝紙折紙時(shí)破裂，從而影響包裝質(zhì)量；手套放置過后：手套手指部分放置超過后段折紙區(qū)域且接近切紙線就會(huì)導(dǎo)致包裝不美觀，如果手指部分過于接近切紙線，很有可能發(fā)生切指。如果手套手指部分放置超過后段切紙線，那勢必導(dǎo)致手套手指部分切指。因?yàn)槭痔追胖檬橇魉€在線放置，速度在每分鐘50-60雙左右，放置位置過于苛刻勢必造成操作工放置手套的難度，直接影響包裝產(chǎn)量。
鑒于以上兩種情況，我們將切紙線與距切紙線往前100mm處區(qū)域劃為切指危險(xiǎn)區(qū)，將切紙線與后基準(zhǔn)線之間設(shè)為放置禁止區(qū)。在這兩個(gè)區(qū)域內(nèi)都不得有手套存在，如果存在手套，通過視覺檢測發(fā)出報(bào)警。針對(duì)用戶手套產(chǎn)品的多樣性與需要的調(diào)整，切指危險(xiǎn)區(qū)的范圍可以由用戶自定義。
檢測方案
根據(jù)用戶的需求，本方案采用DMV1000視覺系統(tǒng)“一拖一”的模式來進(jìn)行檢測求，系統(tǒng)架構(gòu)如下圖所示。
■ 檢測分析
手套與包裝紙顏色相近，如果光源直射手套，手套與包裝紙的特征對(duì)比度很差，無法穩(wěn)定的檢測出手套的存在。而當(dāng)條形光源與水平面成60度時(shí)（參考圖2），手套手腕部分與手指部分會(huì)呈現(xiàn)不同的圖像特征。
1.手腕部分檢測
手腕部分比較平整，手套表面具有較強(qiáng)的反光性，在手套手腕部分存在與不存在的情況下，該區(qū)域的亮度對(duì)比是比較明顯的；利用這個(gè)特性，可以使用【影像亮度】工具來判斷手套手腕部分有無超過基準(zhǔn)線進(jìn)入放置禁止區(qū)域；另外，可以利用【邊緣位置】尋找基準(zhǔn)線邊緣；當(dāng)手套手腕部分遮蓋基準(zhǔn)線時(shí)，【邊緣位置】工具檢測就會(huì)出錯(cuò)，系統(tǒng)會(huì)輸出NG信號(hào)。
2.手指部分檢測
當(dāng)條形光源與水平面成60度時(shí)，手指部分會(huì)在包裝紙上呈現(xiàn)黑色陰影，我們可以通過檢測手指陰影的位置來判斷手指在包裝紙上的相對(duì)位置，雖然實(shí)際檢測的并非手指的實(shí)際位置，但是，在檢測精度要求不是很高的情況下，利用手指部分的陰影在切指危險(xiǎn)區(qū)的位置相對(duì)比較確定的特性滿足檢測的需求；在放置禁止區(qū)和切指危險(xiǎn)區(qū)分別用【面積】工具來檢測手指陰影的黑像數(shù)值，當(dāng)檢測到的黑像數(shù)值大于設(shè)定值，系統(tǒng)會(huì)輸出NG信號(hào)。
■ 檢測方案
1.手腕部分檢測
檢測工具定位：左右手套包裝紙放置區(qū)域各有一條黑色基準(zhǔn)線，分別用【邊緣位置】來定位黑色基準(zhǔn)線的邊緣。以左基準(zhǔn)線定位為例，如圖3所示。
為了產(chǎn)品換產(chǎn)的需要，統(tǒng)一基準(zhǔn)線的位置，利用【標(biāo)記】工具，對(duì)該位置進(jìn)行標(biāo)識(shí)，如圖4所示。
影像強(qiáng)度檢測：
當(dāng)手套手腕部分傾斜放置時(shí)，【邊緣位置】工具沒有出錯(cuò)的情況下，需要用【影像強(qiáng)度】工具來檢測越界的手套。以左邊為例，如圖5所示。
手腕部分判定NG的條件：基準(zhǔn)線定位出錯(cuò)；手腕部分覆蓋基準(zhǔn)線或者基準(zhǔn)線不清晰、不存在的情況下，基準(zhǔn)線定位工具【邊緣位置】出錯(cuò)；實(shí)際影像強(qiáng)度亮度平均值大于設(shè)定值。
2、手指部分檢測
因?yàn)槭痔子卸喾N規(guī)格，大小尺寸有所差異，所以其相對(duì)包裝紙的位置，會(huì)有所調(diào)整，即需要調(diào)整放置禁止區(qū)和切指危險(xiǎn)區(qū)的相對(duì)位置；針對(duì)此項(xiàng)要求，為了便于調(diào)整，我們將手指切指檢測左右兩邊分為4個(gè)區(qū)域，利用【面積】工具進(jìn)行檢測。
放置禁止區(qū)檢測：
規(guī)劃【面積】工具的檢測區(qū)域，并對(duì)圖像進(jìn)行二值化處理，以左邊為例，如圖6所示。當(dāng)檢測區(qū)域內(nèi)的黑像數(shù)值大于設(shè)定值時(shí)，系統(tǒng)輸出NG信號(hào)。
切指危險(xiǎn)區(qū)檢測：
規(guī)劃【面積】工具的檢測區(qū)域，并對(duì)圖像進(jìn)行二值化處理，檢測區(qū)域設(shè)置方法同上（省略）。當(dāng)檢測區(qū)域內(nèi)的黑像數(shù)值大于設(shè)定值時(shí)，系統(tǒng)輸出NG信號(hào)。
■ 檢測效果
方案最終輸出結(jié)果需要綜合判斷2個(gè)【影像亮度】和4個(gè)【面積】工具檢測的結(jié)果，只要出現(xiàn)一個(gè)NG（即手腕部分過基準(zhǔn)線或手套手指部分處于禁止區(qū)、危險(xiǎn)區(qū)的情況），此包裝機(jī)便會(huì)報(bào)警停機(jī)。所以還需通過【判斷器】將此六個(gè)檢測工具的檢測結(jié)果做一個(gè)“and”關(guān)系。
系統(tǒng)配置
驗(yàn)收測試
驗(yàn)收測試分12組，每組分10次進(jìn)行測試，表2為測試報(bào)表，其中“露指”代表手套處于放置禁止區(qū)或者切指危險(xiǎn)區(qū)，“過線”為手套手腕部分過基準(zhǔn)線的情況。
應(yīng)用現(xiàn)場
項(xiàng)目總結(jié)
本文基于臺(tái)達(dá)DMV1000機(jī)器視覺檢測系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了高速醫(yī)用橡膠手套自動(dòng)包裝機(jī)手套質(zhì)量的自動(dòng)化檢測，不僅大大降低了產(chǎn)品線次品的輸出，提升了品牌形象，而且為企業(yè)節(jié)約了資源。該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單緊湊、成本低廉、操作簡便、精確度高、穩(wěn)定性高。其檢測效果遠(yuǎn)遠(yuǎn)優(yōu)于人工檢測效果，規(guī)范了操作工的放置手套的操作習(xí)慣。本檢測系統(tǒng)已成功應(yīng)用于該項(xiàng)目，取得了滿意的運(yùn)行效果，準(zhǔn)確率完全達(dá)到了系統(tǒng)的設(shè)計(jì)目標(biāo)。隨著醫(yī)療行業(yè)自動(dòng)化水平的不斷提高，人工費(fèi)用的增長，該系統(tǒng)具備良好地推廣應(yīng)用價(jià)值。
